“模糊算法必須解決三個方麵的問題實現其知識庫完成從模糊化、模糊推理到解模糊的過程。常規的模糊控製器選取被控對象或過程的目標值與其輸出變量的偏差值e及偏差變化量è作為輸入變量，被控變量定為模糊控製器的輸出量u。這種輸入變化量的選取反映模糊控製器具有pd控製規律。其具體設計步驟如下……”
水下機器人的項目組幾乎是傾巢出動，偏巧在出發前一天裴宏朗得了嚴重的痢疾，陰差陽錯地被留了下來。如今他目不轉睛地看著謝向明在黑板上龍飛鳳舞，如在坐的幾個人一樣，神情漸漸嚴肅到凝固。
一塊塊組合滑動黑板很快被謝向明填滿了，江道源又為他拉過來一塊白板，遞給他一支白板筆繼續任他把未完成的算法繼續寫下去。
衛星電話傳來的信息讓人鬆了一口氣，在關鍵時刻張思源緊急叫停了實驗，這場實驗可是花了大量的人力物力，就這樣叫停是需要極大勇氣的，但是所有的付出都是值得的。
“我在家裏的資料中發現我們的無纜水下機器人並沒有克服pid控製缺陷，好聽點兒說是實驗的不確定性，不好聽地說就是撞大運。”
裴宏朗的臉色有些不好看，也不排除他剛打完點滴的原因。他有氣無力地說：“經典pid控製思想的精髓是‘不用被控對象的精確模型，隻用控製目標與對象的實際行為之間的誤差來產生消除此誤差的控製策略的過程控製’。實際係統都具有一定慣性，被控對象的輸出y隻能從某一初始狀態開始變化，不能跳變；而目標值r是另一初始狀態，可以跳變。所以我們采用誤差e=r-y來消除誤差。”qqxδnew
“這樣的取法會導致誤差積分的反饋存在不足。”謝向明直接給駁回了。
裴宏朗的表情有些怪異，似乎這話很難說出口，可他是項目的主要負責人，偏巧還在這兒，不過這也激起了他的鬥誌，都是一對一，誰怕誰呀？
“目前這種方法是世界通用的。”
“算法沒錯，是克服補償不足。”
“你能克服pid控製缺陷？”
“我已經想到了……”謝向明從公文包裏掏出一個圖畫本，沒錯就是小學生用的那種，本來是給兒子畫畫用的，現在上麵已經讓他寫滿了公式。
看著已經沒有地方再下筆的黑板，謝向明結巴著向江道源求援。
康承業揮揮手說：“前邊已經看明白了，擦了吧。”
上來了幾個人七手八腳地給黑板清了一塊地方，謝向明又揮起了粉筆。
這時一個工作人員盡量輕著腳走進來，貼著康承業的耳邊說了句什麽，康承業欣慰地朝著坐在身邊的鄒文林一笑：“設備已經回收了，這是不幸中的萬幸。”
鄒文林點點頭小聲說：“他們兩個想到一塊兒去了，張思源有擔當，謝向明有才智，這本身就是一筆財富。”
“您老的肩頭又要壓擔子了。”
鄒文林不以為然地說：“我這把老骨頭身上壓的擔子還少嗎？不過這次來你倒讓我看到了新東西，水下6000米果然沒那麽好突破。”
長串的公式隨著謝向明的粉筆灰大把的掉落已經呈現在大家眼前。
“在實際應用中auv的坐標係和載體坐標是這樣的……”
看著謝向明畫出了一個魚雷形狀的圖示，鄒文林反倒笑了：“意思到了，這圖差強人意啊。”
康承業陪著笑：“畢竟不是學美術的，有那麽個意思就行了。”
“根據cr-01標準參數，動力學模型和運動學模型如下……”
裴宏朗本就蒼白的臉硬得像僵屍一樣，兩年來不分晝夜的研究項目居然是個虎頭蛇尾的工程，這讓他這個專業人士汗顏，仿佛被打了一記耳光。可他又慶幸自己坐在這裏，讓他更早地看到了自抗擾控製技術的進步。
這是他做的？
這種捫心自問並不是懷疑，而是感歎。
謝向明果然是天才。
“我們不能像做agv一樣不斷地進行實驗，因為那是在陸地上，失敗了可以再重來，在水下重來的後果我們負擔不起，一旦失敗可能導致我們的技術進步停滯不前，甚至倒退。”
全場鴉雀無聲，寬大的會議演示廳落針可聞，粗重一點的呼吸聲都會被注意，但所有人都知道，這不是危言聳聽。可他是什麽時候開始關心水下機器人的？
“我申請加入項目組。”
“我同意！”
一問一答仿佛無縫連接，裴宏朗的肯定證實的謝向明的算法完全正確。
“我等你們的好消息……”
鄒文林站起來，他是滿帶著希望來沈州的，但現在他走出去的背影落寞蹣跚。
康承業心酸，他還能看到那一天嗎？
……
……
德國薩爾大學，深秋的落葉為這所學院蒙上了別樣的風景，一切似乎沒有任何變化。
“這是什麽？”
尼克勞斯教授瞪著包裹嚴緊的禮物端詳了半天。
弗林斯聳了聳肩，兩手一攤說：“他不告訴我，又不讓我看，隻是很神秘地說，這是好東西。”
從包得裏三層外三層的禮物中拿起一個草根狀的東西，尼克勞斯拿在手裏對著光線端詳了半天。
“哦，神奇的東方補藥，我見過的，是中國東北的特產。”
“人參？”
打開了最後一層終於找到了一封信，那是食用方法與用量，末了還有一段很有感慨的文字，用漢語寫的。
“你給翻譯。”
弗林斯拿過信，幹脆吞了一口口水。
“老尼，感謝您無私的教導，憑著您當初在機場的激情，我和我的老師早已收獲了來自薩爾州的友誼，人參是補血氣的，那個像小人兒的叫何首烏，聽說能生發，您的腦門曾經照亮了我，但我不想它一直亮下去，我想你一定不會介意重新長出滿頭黑發的，祝您健康美麗。”
弗林斯當真沒法按願意翻譯下去，拐彎抹角地措著詞，總算是健康美麗不會錯。聽到了這個詞尼克勞斯摸著自己鋥亮的腦門哈哈大笑。
“他以為我是克裏奧帕特拉嗎？美麗這種詞根本不適用我，哈哈哈……”
好吧。
弗林斯無可奈何地低下頭。
“你怎麽樣？要留下來嗎？”
進入正題弗林斯苦笑著搖搖頭：“我還沒想好要，東方的學問真的很難消化，倒是他看起來像個沒頭蒼蠅，其實心裏早就有了主意。”
“就在這裏，跟著我們一起走向未來吧，但願我這個老頭子還能看到。”
弗林斯點點頭。
水下機器人的項目組幾乎是傾巢出動，偏巧在出發前一天裴宏朗得了嚴重的痢疾，陰差陽錯地被留了下來。如今他目不轉睛地看著謝向明在黑板上龍飛鳳舞，如在坐的幾個人一樣，神情漸漸嚴肅到凝固。
一塊塊組合滑動黑板很快被謝向明填滿了，江道源又為他拉過來一塊白板，遞給他一支白板筆繼續任他把未完成的算法繼續寫下去。
衛星電話傳來的信息讓人鬆了一口氣，在關鍵時刻張思源緊急叫停了實驗，這場實驗可是花了大量的人力物力，就這樣叫停是需要極大勇氣的，但是所有的付出都是值得的。
“我在家裏的資料中發現我們的無纜水下機器人並沒有克服pid控製缺陷，好聽點兒說是實驗的不確定性，不好聽地說就是撞大運。”
裴宏朗的臉色有些不好看，也不排除他剛打完點滴的原因。他有氣無力地說：“經典pid控製思想的精髓是‘不用被控對象的精確模型，隻用控製目標與對象的實際行為之間的誤差來產生消除此誤差的控製策略的過程控製’。實際係統都具有一定慣性，被控對象的輸出y隻能從某一初始狀態開始變化，不能跳變；而目標值r是另一初始狀態，可以跳變。所以我們采用誤差e=r-y來消除誤差。”qqxδnew
“這樣的取法會導致誤差積分的反饋存在不足。”謝向明直接給駁回了。
裴宏朗的表情有些怪異，似乎這話很難說出口，可他是項目的主要負責人，偏巧還在這兒，不過這也激起了他的鬥誌，都是一對一，誰怕誰呀？
“目前這種方法是世界通用的。”
“算法沒錯，是克服補償不足。”
“你能克服pid控製缺陷？”
“我已經想到了……”謝向明從公文包裏掏出一個圖畫本，沒錯就是小學生用的那種，本來是給兒子畫畫用的，現在上麵已經讓他寫滿了公式。
看著已經沒有地方再下筆的黑板，謝向明結巴著向江道源求援。
康承業揮揮手說：“前邊已經看明白了，擦了吧。”
上來了幾個人七手八腳地給黑板清了一塊地方，謝向明又揮起了粉筆。
這時一個工作人員盡量輕著腳走進來，貼著康承業的耳邊說了句什麽，康承業欣慰地朝著坐在身邊的鄒文林一笑：“設備已經回收了，這是不幸中的萬幸。”
鄒文林點點頭小聲說：“他們兩個想到一塊兒去了，張思源有擔當，謝向明有才智，這本身就是一筆財富。”
“您老的肩頭又要壓擔子了。”
鄒文林不以為然地說：“我這把老骨頭身上壓的擔子還少嗎？不過這次來你倒讓我看到了新東西，水下6000米果然沒那麽好突破。”
長串的公式隨著謝向明的粉筆灰大把的掉落已經呈現在大家眼前。
“在實際應用中auv的坐標係和載體坐標是這樣的……”
看著謝向明畫出了一個魚雷形狀的圖示，鄒文林反倒笑了：“意思到了，這圖差強人意啊。”
康承業陪著笑：“畢竟不是學美術的，有那麽個意思就行了。”
“根據cr-01標準參數，動力學模型和運動學模型如下……”
裴宏朗本就蒼白的臉硬得像僵屍一樣，兩年來不分晝夜的研究項目居然是個虎頭蛇尾的工程，這讓他這個專業人士汗顏，仿佛被打了一記耳光。可他又慶幸自己坐在這裏，讓他更早地看到了自抗擾控製技術的進步。
這是他做的？
這種捫心自問並不是懷疑，而是感歎。
謝向明果然是天才。
“我們不能像做agv一樣不斷地進行實驗，因為那是在陸地上，失敗了可以再重來，在水下重來的後果我們負擔不起，一旦失敗可能導致我們的技術進步停滯不前，甚至倒退。”
全場鴉雀無聲，寬大的會議演示廳落針可聞，粗重一點的呼吸聲都會被注意，但所有人都知道，這不是危言聳聽。可他是什麽時候開始關心水下機器人的？
“我申請加入項目組。”
“我同意！”
一問一答仿佛無縫連接，裴宏朗的肯定證實的謝向明的算法完全正確。
“我等你們的好消息……”
鄒文林站起來，他是滿帶著希望來沈州的，但現在他走出去的背影落寞蹣跚。
康承業心酸，他還能看到那一天嗎？
……
……
德國薩爾大學，深秋的落葉為這所學院蒙上了別樣的風景，一切似乎沒有任何變化。
“這是什麽？”
尼克勞斯教授瞪著包裹嚴緊的禮物端詳了半天。
弗林斯聳了聳肩，兩手一攤說：“他不告訴我，又不讓我看，隻是很神秘地說，這是好東西。”
從包得裏三層外三層的禮物中拿起一個草根狀的東西，尼克勞斯拿在手裏對著光線端詳了半天。
“哦，神奇的東方補藥，我見過的，是中國東北的特產。”
“人參？”
打開了最後一層終於找到了一封信，那是食用方法與用量，末了還有一段很有感慨的文字，用漢語寫的。
“你給翻譯。”
弗林斯拿過信，幹脆吞了一口口水。
“老尼，感謝您無私的教導，憑著您當初在機場的激情，我和我的老師早已收獲了來自薩爾州的友誼，人參是補血氣的，那個像小人兒的叫何首烏，聽說能生發，您的腦門曾經照亮了我，但我不想它一直亮下去，我想你一定不會介意重新長出滿頭黑發的，祝您健康美麗。”
弗林斯當真沒法按願意翻譯下去，拐彎抹角地措著詞，總算是健康美麗不會錯。聽到了這個詞尼克勞斯摸著自己鋥亮的腦門哈哈大笑。
“他以為我是克裏奧帕特拉嗎？美麗這種詞根本不適用我，哈哈哈……”
好吧。
弗林斯無可奈何地低下頭。
“你怎麽樣？要留下來嗎？”
進入正題弗林斯苦笑著搖搖頭：“我還沒想好要，東方的學問真的很難消化，倒是他看起來像個沒頭蒼蠅，其實心裏早就有了主意。”
“就在這裏，跟著我們一起走向未來吧，但願我這個老頭子還能看到。”
弗林斯點點頭。